Los monarcas de la Casa de Austria tenían tres Compañías de Alabarderos para realizar la guardia interior del Palacio Real: la compañía Amarilla, la compañía de la Lancilla y la compañía Vieja. Estas compañías descendían de los Alabarderos de Ayora, creados por Fernando el Católico en 1504 para su guardia personal. Felipe V dictó una ordenanza en 1707 fusionando los tres cuerpos en una única Compañía de Alabarderos que sobrevivió sin cambios en su uniforme y misiones hasta la caída de la monarquía tras la proclamación de la Segunda República en 1931. Constituían la autentica guardia real, pues su función era la de desempeñar el servicio interior del Palacio Real y montar la guardia a la puerta de las habitaciones reales.

En su primer año de reinado, Carlos III le infundió un carácter especial al cuerpo. Ordenó que todos los alabarderos fueran sargentos veteranos del Ejército "que tengan buena traza, honradas costumbres, talla de cinco pies y dos pulgadas lo menos, edad de 45 años, sin defecto personal y la circunstancia de 15 años de servicio".Su capitán debía de ser Grande de España.

En 1808 estaba formada por 3 oficiales y 152 de tropa. Se encontraba en Madrid durante el levantamiento nacional y fue disuelta por los franceses tras la ocupación de la capital. (estado de fuerzas de 1 de julio de 1.808).