Nació en Barbastro el 12 de septiembre de 1727, en el seno de una familia de gran abolengo aristocrático emparentada con personalidades británicas establecidas en Cádiz en 1650. Su abuelo paterno fué un distinguido oficial de la Marina Real Británica llamado Jacobo Richards que se casó en Cádiz en 1683 con doña Beatriz Rodriguez de Herrera y que españolizó su apellido cambiándolo por el de Ricardos.

Su padre fue D. Felipe Nicolás Ricardos, Sargento Mayor del Regimiento de Caballería de Malta y que estaba en esa época de guarnición en Barbastro. Años más tarde, durante la Guerra de Sucesión austríaca (1740 - 1748) su padre marchó a Italia, en cuyas campañas intervino y donde obtuvo el empleo de Brigadier. Posteriormente desempeñó los cargos de Gobernador de las plazas de Málaga y Cartagena de Indias. Murió en ésta última en 1757 siendo Teniente General.

Su madre fue Dña. Leonor Carrillo de Albornoz, hija del Capitán General D. Juan José Carrillo de Albornoz, conquistador de Orán, Nápoles y Sicilia, vencedor de los austriacos en Bitonto, nombrado Capitán General por el rey Felipe V, quien además le otorgó el título de Duque de Montemar con Grandeza de España en agradecimiento a sus servicios distinguidos.

Tuvo tres hermanas; la mayor, Antonio Engracia, casó con el Marqués de Tablantes. Las otras dos, Antonia Clara y Antonia Bienvenida, profesaron como monjas capuchinas en un convento de Barbastro que a partir de entonces gozó del apoyo y protección de la familia.

La educación militar de D. Antonio Ricardos estuvo a cargo de su abuelo el Duque de Montemar. A los 14 años ya vestía el uniforme de Capitán del Regimiento de Caballería de Malta, al que se incorporó tres años más tarde y en el que participó en toda la campaña de Italia a pesar de su juventud. Participó en la batalla de Plasencia y en las sangrientas jornadas que la siguieron en el rio Tedone, destacando hasta el punto de suceder a su padre en el mando del regimiento con dieciseis años de edad. Regresó a España en 1748 tras la Paz de Aquisgrán con apenas 20 años recién cumplidos y conceptuado como uno de los mejores capitanes de caballería del ejército.

Oficial culto e inteligente, hasta 1763 se dedicó a estudiar las tácticas del rey de Prusia Federico el Grande, especialmente el empleo que éste hacía de las unidades de caballería, así como la organización militar prusiana.

En 1764 ya era Teniente General, y marchó a Veracruz a reorganizar durante cuatro años el descuidado sistema militar de Nueva España, incluyendo la organización del ejército de este virreinato.

En 1768 se le nombró jefe de la Comisión Militar española que, junto con una francesa, delimitaría la frontera pirenaica con Francia.

En 1773 se le nombró Inspector del Arma de Caballería, dedicándose a reorganizar sus servicios administrativos y mejorar la instrucción de sus oficiales de acuerdo a las modernas teorías imperantes en la época. Para ello fundó el Colegio Militar de Ocaña para la instrucción de oficiales.

En 1775 participó en la expedición a Orán, pero no llegó a combatir. La expedición española, al mando del general O´Reilly, encontró a los moros alertados de la presencia española por avisos procedentes de Francia, lo que malogró la expedición.

Como el General Ricardos era un innovador, padeció un proceso por sospechoso de ser proclive a los aires pre-revolucionarios que se detectaban en la Francia de Luis XVI. Suponiendo que era amigo del Conde de Aranda, el Conde de Floridablanca le mandó a Guipúzcoa como Comandante General en 1788 a modo de destierro encubierto con el encargo de vigilar la frontera del Bidasoa en previsión a posibles intervenciones militares en Francia por causa de los sucesos que acaecían en el vecino país.

En marzo de 1793 Godoy le nombró para sustituir al recientemente fallecido Capitán General de Cataluña, Conde de Lazy, y se le ordenó que dispusiera el Ejército de Cataluña para entrar en Francia por el Rosellón. Con las escasas fuerzas puestas a su disposición entró el Francia el 17 de abril y sostuvo una victoriosa campaña contra los franceses hasta final de ese año, momento en el que se preparó para pasar en invierno atrincherado en territorio francés.

En este corto periodo de tiempo escribió páginas gloriosas y poco conocidas, como las batallas de Madeu y Truillas, el empleo de la Caballería en misiones de exploración extendiendo sus funciones estratégicas, la construcción del campo atrincherado de Bulú y el empleo de métodos de fortificación improvisada o en el campo de batalla según procedimientos usados muchos años más tarde en la guerra franco-prusiana de 1870 y en la ruso-turca. Nueve fueron los generales franceses a los que se enfrentó en esta campaña.

A primeros de 1794 acudió a Madrid para solicitar refuerzos con los que proseguir la campaña. Fatalmente, falleció en la capital el 13 de marzo de 1794 a consecuencia de una pulmonía a la edad de 66 años.