Comenzó su vida militar en 1667, en la Compañía del Tercio de Don Juan de Toledo. En 1675 pasó a los Caballos Corazas mandados por su padre don José de Herrera, que mandaba el Alcázar.

En 1681 pasó a América, donde estuvo en Buenos Aires, Chile y Cartagena de Indias. En esta ciudad permaneció treinta años y en ella fundó la "Academia de Matemáticas".

Fue castellano del castillo de San Felipe de Barajas y ejecutor del recinto de la ciudad, ampliando y reformando el realizado años antes por Cristóbal de Roda.

En agosto de 1728 era Coronel e Ingeniero en Jefe, y se le ascendió a Brigadier e Ingeniero Director.

Murió en 1732. Su influencia fue tal que el insigne arquitecto e historiador don Juan Manuel Zapatero opina que fue el fundador de la "Escuela de Fortificación Hispanoamericana", presentando esta tesis en el XXXVI Congreso Internacional de Americanistas.