Fundador del Benemérito Cuerpo de la Guardia Civil.

Nació en Pasajes en 1778, el mismo día que el rey Carlos III inauguraba la Puerta de Alcalá. Dedicado a la carrera de las armas, acompañó a su padre, el III Marqués de las Amarillas en las campañas de los Pirineos los años 1793-94. En 1801 participó en la defensa de El Ferrol a las órdenes de su tio, el general Castaños. Ese mismo año asistió a la campaña de Portugal. En 1805 y 1806 se integró en la columna de instrucción que mandaba el gobernador de Cádiz, general Marqués del Socorro. En 1807 participó a las órdenes del citado general en la invasión de Portugal, ocupando el sur del Tajo.

Verificado el alzamiento español contra las tropas napoleónicas, las unidades que estaban en Portugal regresaron a España, y con ellas el teniente coronel Girón, que participó en el combate de Alcolea. Durante aquella guerra combatió en Bailén, Tudela, Uclés, Talavera y Almonacid. Mandó dos divisiones en la desgraciada batalla de Ocaña, y posteriormente defendió heroicamente el Puente del Rey, llave de la posición central de Despeñaperros.

En 1820 fue nombrado Ministro de la Guerra, cargo que desempeñó por segunda vez en 1835. Fue Presidente del Estamento de Próceres, siéndole concedido por entonces el título de Duque de Ahumada, en premio a sus servicios.

El 28 de marzo de 1844 se creó el Instituto de la Guardia Civil, del que fue el organizador y primer Inspector General. El 27 de noviembre de 1846 ascendió a Teniente General.

Durante los sucesos de julio de 1854 en Madrid le fue confiada la custodia del Palacio Real y el mando de todas las tropas que lo custodiaban. El duque de Ahumada conservó intacto aquel puesto confiado a su pericia y lealtad, hasta que quedó constituido el nuevo Ministerio, presidido por el Duque de la Victoria, general Espartero.

Don Pedro Agustín Girón murió en 1855, a la edad de 77 años.