Gabriel de Castilla nació aproximadamente en 1585 y figura entre los conquistadores españoles de América del Sur. Era sobrino (¿o cuñado?) de Luis de Velasco, IX Virrey del Perú entre los años 1596 y 1604.

A finales del siglo XVI se encontraba en Méjico como capitán de artillería, y como tal participó en la defensa de San Juan de Ulúa. En 1595 pasó al Perú, donde su tío (¿o cuñado?) el virrey le nombró comandante en jefe de la plaza de El Callao con tal solo 18 años. Así mismo, le confió el mando de una columna de 215 hombres, bastante mal armados, con los que marchó a Chile para someter a los araucanos y con los que, a pesar de todo, consiguió derrotar a los indios en diversos combates entre 1596 y 1599. No obstante, Gabriel de Castilla necesitaba de más refuerzos, por lo que regresó al Perú.

De nuevo en el Perú, consiguió que el virrey le facilitase otros 140 hombres esta vez bien armados con arcabuces, cuatro cañones y siete mosquetes. Con esta nueva fuerza embarcó sus tropas en dos barcos con la intención de enfrentarse en las costas de Chile a varios piratas holandeses que habían aparecido por la zona. No encontró a los piratas, por lo que desembarcó su columna en Concepción en 1600, y contribuyó con sus soldados a afianzar el dominio español en aquellas regiones.

Al mando de una expedición financiada por el virrey y formada por los buques Ciervo Volante y Buena Nueva navegó en marzo de 1604 "más allá del paralelo 64 y arribó en unas tierras cubiertas permanentemente de nieve", posiblemente el archipélago de las Shetland del Sur. Gabriel de Castilla las bautizó con el nombre de Terra Australis Incognita.

Por ser el primer europeo en navegar por aquellas aguas, en su honor se ha bautizado el refugio Gabriel de Castilla que el Ministerio de Defensa tiene en la Isla Decepción, incluido dentro del Programa Nacional de Investigación Antártica.

Gabriel de Castilla disfrutó de pingües sueldos y numerosas mercedes durante el mandato de su tío, contra el que se dirigieron después cargos por esta causa.