Nació en Zolla, Las Encartaciones, el 20 de noviembre de 1739. A los 16 años entró a servir como cadete en el Regimiento de Infantería de Murcia. Hizo sus estudios en la Real y Militar Academia de Mathemáticas y Fortificación de Barcelona y fue destinado al Regimiento de Infantería de América, donde ascendió a oficial. En los empleos de Teniente y Capitán estuvo en el reino de Nueva España, donde asistió al reconocimiento de todos los presidios del reino, levantó planos de los mismos, hizo un mapa general del reino, dispuso la desecación de la laguna de Maquetoca y diseñó los planos de las fotificaciones de Perote.

Tras su regreso de América fue destinado a la Academia Militar de Ávila como profesor de matemáticas durante seis años. Fué destinado al ejército español que estuvo sitiando la plaza británica de Gibraltar entre los años 1779 y 1783, pero se le ordenó abandonar su puesto para formar parte de la expedición de reconquista de la isla de Menorca, también en manos británicas. Sus brillantes servicios le valieron los empleos de Coronel y Brigadier.

Finalizada la guerra con Inglaterra, fué nombrado Gobernador de Algeciras y luego Inspector y Superintendente del Canal de Castilla. A continuación fué comisionado para realizar un viaje de inspección militar por varias naciones europeas, lo que le proporcionó un profundo conocimiento de los medios, orgánicas y tácticas de otros ejércitos.

Se incorporó al servicio del ejército ruso, en el que tomó parte en varias expediciones militares. Asistió al asedio del Okzakow, que fue tomada gracias a sus planes de asalto. Se distinguió incluso en la toma de la plaza, pues mandó una de las columnas de ataque. Por su valor y atitud fué condecorado por la Emperatriz Catalina, que le ofreció también el empleo de Mariscal de Campo. El Brigadier Urrutia lo rechazó, pero el gobierno español le confirmó el nuevo empleo como premio a sus méritos.

De regreso en España fué nombrado Gobernador General de Ceuta, plaza que restauró y desde la que dirigió diversas salidas de castigo contra los moros que la hostigaban con frecuencia.

Ascendido al empleo de Mariscal de Campo, fué destinado al ejército de operaciones de Cataluña que operaba en el Rosellón, para ser al poco tiempo trasladado al ejército de operaciones de Navarra. Tras las derrotas a manos de los franceses, tomó el mando del ejército de operaciones de Cataluña e inició una exitosa reacción ofensiva que fué detenida por la firma de la paz entre España y Francia. En premio a sus éxitos fue ascendido a Teniente General.

En 1797 fué nombrado Ingeniero General, sustituyendo al Teniente General D. Francisco de Sabatini. Dos años más tarde, en 1799, fue nombrado además Comandante General de Artillería. Conservó ambos cargos hasta su muerte, ocurrida el 1 de marzo de 1803 con el máximo empleo de Capitán General.

Dotado de poderosa inteligencia y extraordinaria cultura, estaba sumamente instruido en Ciencias Exactas, Geografía e Historia. Entre sus obras más relevantes se citan el "Plan de Campaña contra Portugal", de 1800; las "Reflexiones sobre la importancia del Cuerpo de Ingenieros del Ejército", de 1801; y su aportación a la redacción del plan de reformas militares en virtud de las cuales se publicaron en 1802 las Ordenanzas de los Cuerpos de Ingenieros y Artillería.

Gracias a sus esfuerzos e iniciativas, impulsadas y apoyadas por el Generalísimo Godoy, el 11 de julio de 1803 S.M. El Rey Carlos IV promulgó una nueva Ordenanza del Real Cuerpo de Ingenieros. Además de la creación del Regimiento Real de Zapadores Minadores, en dicha Ordenanza se mandó establecer una Academia de Ingenieros específica donde los oficiales del Cuerpo recibiesen la formación necesaria para el desempeño de su servicio.