Nació el 21 de julio de 1862 e ingresó como alumno en la Academia de Caballería el 1 de septiembre de 1877, siendo promovido al empleo de alférez en julio de 1880. Fue destinado al Regimiento de Pavía hasta agosto de 1882, en que fue nombrado ayudante de campo del Ministro de la Guerra con 20 años y dos años de servicio en filas. En octubre de 1883 se le destinó a las órdenes directas del Capitán General de Ejército D. Arsenio Martínez de Campos, del que se nombró ayudante de campo en 1885.

En septiembre de 1888 se le destinó al Regimiento de la Reina, y en noviembre ascendió al empleo de Teniente con 26 años. Continuó en el regimiento hasta diciembre de 1890, en que pasa de nuevo al Regimiento de Pavía. Posteriormente ejerció el cargo de ayudante de campo de los Generales de División D. Federico Ochando y D. Bernardo Echaluce.

En diciembre de 1892 volvió a destinársele al Regimiento de la Reina. En septiembre de 1893 fue nombrado alumno de la Escuela Superior de Guerra, pero en el mes de noviembre fue destinado al Ejército de Operaciones de Africa, que mandaba el Capitán General D. Arsenio Martínez Campos, de nuevo como ayudante de campo suyo. Participó en las operaciones de Melilla hasta marzo de 1894, y recibió una Cruz Blanca al Mérito Militar de Primera Clase. A finales de ese mes se incorporó a la Escuela Superior de Guerra.

En abril de 1895 interrumpió sus estudios para incorporarse al Ejército de Operaciones de Cuba como ayudante de campo del General en Jefe. Obtuvo una Cruz Roja al Mérito Militar de Primera Clase por su actuación en las operaciones sobre Mayari Arriba y por el combate del 3 de junio de 1895 librado en Seboruco. El 7 de enero de 1896 participó en el combate del ingenio de San Dimas, obteniendo por ello la Cruz de María Cristina de Primera Clase.

Regresó a la península a finales de ese mes como ayudante de campo del general D. Joaquín Ceballos-Escalera y proseguió sus estudios en la Escuela Superior de Guerra. En marzo de 1896 ascendió a capitán por antigüedad, con 34 años. Finalizó sus estudios de Estado Mayor en octubre.

En enero de 1897 embarcó para Filipinas, donde permaneció hasta marzo de 1898 en que regresó a España. Durante su estancia en las islas se distinguió en combate en varias ocasiones, siendo condecorado por ello: Cruz Roja pensionada al Mérito Militar de Primera Clase por los combates del 3 y 4 de mayo en el barranco de Limbong y en el pueblo de Indang; ascenso a comandante por la toma del pueblo de Maragondon el 11 de mayo; Cruz Roja pensionada al Mérito Militar de Segunda Clase por el combate del 30 de mayo en Talisay, en el que resultó herido; Cruz de María Cristina de Segunda Clase por el combate de Minuján del 9 de diciembre; Mención Honorífica por haber cooperado en la sumisión y entrega de armas de diversas partidas rebeldes.

A su regreso a la península, obtuvo diversos destinos en el Regimiento de Cazadores de Lusitania (1898), Escuela Militar de Equitación (1902) y Regimiento de Pavía (1906). Ascendió a Teniente Coronel por antiguedad en 1908, con 46 años. Entre noviembre y diciembre de 1909 se le destinó al Cuartel General de Ejército de Operaciones de Melilla, y asistió el 26 de noviembre a la toma de Sebt, Eulad-Daud y Atlaten. En agosto de 1913 fue ascendido por antigüedad a Coronel, con 51 años.

Desde 1906 había estado destinado en las cercanías de la Casa Real: en 1906, durante la boda de S.M. El Rey Alfonso XIII, estuvo a las órdenes de SS.AA.RR. los Príncipes D. Jenaro, D. Raniero y D. Felipe de Borbón; Ayudante de Órdenes del Rey en octubre de 1907; Comisión de Servicio ante S.A.I. el Gran Duque Boris de Rusia en 1908 durante su visita a España; lo mismo en 1909 ante S.A.R. el P´rincipe Rupprecht de Baviera; y acompañó a la Familia Real en sus viajes por España y Francia.

Consumado jinete, formó parte del jurado de los Concursos Hípicos Internacionales celebrados en Bruselas en 1905 y en Lisboa en 1909.

En mayo de 1914 fué destinado como Jefe de Caballería de la Comandancia Militar de Larache. Obtuvo una Cruz Roja al Mérito Militar de Tercera Clase por los combates del 2 de agosto que se libraron en Sidi-bu-Haya y hayera Tuila; y una Cruz de María Cristina de Segunda Clase por el combate de R´gaia del 18 de noviembre.

En octubre de 1916 fue ascendido a General de Brigada, con 54 años. Obtuvo el mando de la Tercera Brigada de Caballería hasta agosto de 1918, fecha en la que fue destinado a la Cría Caballar y Remonta. En agosto de 1919 fue nombrado Segundo Jefe de la Comandancia General de Ceuta, a las órdenes del general Silvestre. El 20 de octubre de 1920 fue destinado como Segundo Jefe de la Comandancia Militar de Melilla, por haber ascendido su predecesor, el general Monteverde, a General de División. Estaba muy vinculado al general Silvestre, por ser ambos del mismo arma, haber compartido la campaña de Cuba y haber coincidido en Larache y Ceuta.

Por razón de su cargo en Melilla fue el Presidente de la Junta de Arbitrios de la ciudad, lo que significaba a efectos prácticos que era el alcalde de Melilla. Esta función le consumía la mayor parte de su tiempo, en un tiempo en que la ciudad iba creciendo a ritmo acelerado. Aunque el general Navarro participó en todas las acciones militares de importancia, el general Silvestre no le hacía partícipe de la información ni del curso de los aconcemientos políticos y militares.

Tras la muerte del general Silvestre, se hizo cargo de la retirada de las desorganizadas y desmoralizadas tropas españolas hasta Monte Arruit, donde resistió los ataques rifeños hasta el 9 de agosto de 1921, en que rindió la posición. Tenía 59 años. Permaneció prisionero en Axdir hasta el 27 de enero de 1923. Durante su cautiverio sufrió mumerosas vejaciones por parte de sus captores, pero el general Navarro se portó muy dignamente en todo momento, exponiendo su vida muchas veces con reclamaciones en defensa de sus hombres. Su actitud fue reconocida por sus subordinados presos como él.

Tras su liberación el general Navarro fue sometido un Consejo de Guerra y se enfrentó graves acusaciones por parte del fiscal. No obstante, la defensa que hizo el Auditor de Brigada del Cuerpo Jurídico Militar D. Luis Rodríguez de Viguri fue tan aplastante que el el fiscal retiró los cargos al dia siguiente de la vista, que se celebró el 23 de junio de 1924. Absuelto de los cargos, Navarro fue ascendido a General de División en julio, con 62 años. El 27 de septiembre fue nombrado Comandante General de Ceuta, donde dirigió varios combates. En diciembre dirigió el repliegue de las tropas españolas desde el Zoco de Arbaá a Ben-Karrik, pasando por Tarranes y Karikera.

El 26 de noviembre de 1925 fue nombrado ayudante de campo de SM. El Rey. Fue ascendido a Teniente General el 31 de agosto de 1926, con 64 años. Entre 1929 y 1931 fue Capitán General de la I Región Militar (Madrid). El gobierno de la República decretó su pase a la reserva; tenía 69 años.

A finales de julio de 1936 fue detenido en Madrid por los milicianos del Frente Popular y llevado a la Cárcel Modelo. El 23 de agosto la cárcel se incendió y el general Navarro pudo escapar. Se dirigió a su domicilio, pero allí fue detenido el mismo día. Fué llevado detenido a Paracuellos de Jarama junto con su hijo, el capitán D. Carlos Navarro Morenés. Ambos fueron fusilados junto con sus compañeros de prisión en uno de los amaneceres del 7 u 8 de noviembre de 1936.

La muerte le encontró con 74 años, tras haber sobrevivido a 10 combates, un asedio y un cautiverio de año y medio.